Lesena konjska ciza (drezina) na kolesih iz okoli 1820 je ena prvih priprav na dveh kolesih, ki je bila dovolj udobna in uporabna. Izumil jo je nemški baron Karl Drais kot tekoči stroj (Laufmaschine). Šteje za predhodnika kolesa, a ni imel pedal. Ta različica je bila predstavljena v Nemčiji leta 1817. Uporabnik je zajezdil na lesenem okviru, ki je bil oprt na dve zaporedni kolesi, usmerjal kolo s krmilom in ga poganjal z nogami[5][6] Prvi mehanični dvokolesni pogon naj bi leta 1839 izdelal Škot Kirkpatric MacMillan, četudi to ni še povsem izčrpno dokazano. Isti škotski kovač naj bi bil vpleten tudi v prvi kolesarski prometni prekršek.[7]
V šestdesetih letih 19. stoletja sta Francoza Pierre Michaux in Pierre Lallement razvila kolesarski okvir, tokrat z dodajanjem ročice z vpetim pedalom na povečano sprednje kolo dvokolesa, ki je dobilo ime velociped. Sledile so inovacije, ki pogon namestijo na zadnje kolo, najbolj znan je velociped Škota Thomasa McCalla iz leta 1869. Isto leto je Eugene Meyer iz Pariza uvedel z naperami vpeta kolesa. V Coventryju v Angliji so prvič proizvedli kolo, ki ima trikotni okvir in je zelo podobno sedaj običajnemu okvirju kolesa. V slovenskem prostoru je pomembne inovacije pri tekmovalnem kolesu izdelal inovator Janez Puh v svoji tovarni v Gradcu, ki je prešla tudi v proizvodnjo motornih koles in celo avtomobilskih podvozij.
Kolesa in kočije so bila pred uvedbo avtomobilov najbolj običajna in zanesljiva oblika zasebnega prevoza. Širjenje, uporaba in oglaševanje, posvečeni tem vrstam prevoza, je vodilo tudi k izboljšavam in kvalitetnejši cestogradnji